中國，早在八世紀末的唐代就發明了火箭。最初的火箭是在箭頭上附著油脂、松香、硫磺之類的燃燒火藥團，點燃引線後， 用人力射出。
至1000年（宋真宗鹹平三年）又發展為獻給朝廷的反作用力 火箭。發明人為士兵出身的謀士唐福。
13世紀時，再發展為運載火箭，那時曾用47枚火箭作推進器，推進運載座椅向前飛進，明更發展成飛刀火箭、飛槍火箭、 燕尾火箭、發射1O支箭頭的「火弩流星箭」，32支箭頭的「一窩 蜂」箭，49支箭頭的「飛廉箭」 . 100支箭頭的「孤箭」 「齊奔箭」，以及「神火飛鴿」箭，「飛空砂筒」箭，「火龍神機櫃， 箭，二級式火箭——「火龍出水」等各種式樣的火箭。
一次發射一百支的"百虎齊奔箭
神機箭
